光电跟踪伺服系统多次跟踪控制方法

... 1.1 多次跟踪系统结构 多次跟踪系统结构如图 1 所示。图 1 中：P(S)为 实际对象；P0(S)为标称对象，称实际对象所在的回路 为实际回路，称标称对象所在的回路为标称回路，称 控制器GI所在的回路为标称回路I，I=2，…，N。 多次跟踪结构的特点为：一是所有回路的输入均 相同，即 YRI= ...