水下机器人的结构设计及视觉跟踪的研究

海底管线常被建造来满足能源与资讯传输需求。近年来，水下机器人技术得到了迅速发展，在海洋调查、海洋科学考察和海洋地质探测等领域有着广泛的应用。本研究主要是针对用于海底管线的检测与维修等 深海作业的自治水下机器人（AUV）的研究，针对用于水下管线的检测与维修等深海作业的AUV结构设计，并对水下机器人的结构设计进行可行性分析。同时，主要对AUV的视觉系统进行研究，尝试了对灰度图像的形态学处理，并取得..