机械手结构的总体方案设计

机械手结构的总体方案设计1.3 工业机械手的用途 32 机械手结构的总体方案设计 42.1 课题的主要内容 42.2 课题的研究方案 42.3 机械手结构的总体设计 42.3.1 主要技术指标设计 42.3.2 机械手的结构设计 43 机械手运动学分析 63.1 机械手运动学方程的建立 63.2 运动学方程的正解 73.3 运动学方程的逆解 84 传动装置的设计 104.1 伺服电机及减速器的选择 104.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 104.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 104.2 链轮的设计及链条的选择 ..