气动机械手的结构设计、分析及控制的研究

摘要气动技术具有结构简单、价格低廉、无污染等一系列显著优点，在工业生产中得到越来越广泛的应用，己成为自动化不可缺少的重要手段，备受人们的重视。尤其是气动伺服定位技术己能使气缸在高速运动下实现任意点自动定位，而气动机械手也相应得到发展，突破传统的定位方法，本人研究的就是基于气动技术的换刀机械手。本文首先介绍了机械手的一般结构设计原理，采用模块化的设计理念，利用Ｐｒｏ／Ｅ的族表和Ｐｒｏ／Ｔｏｏｌｋｉ..