應用環境地圖建構於清掃機器人路徑控制與效率分析

... 清掃機器人在清 掃過程中，往往藉由不同的運動模態的隨機轉換，如 回彈、螺旋、牛耕型路徑與平行循邊等，使其在給定 時間內可覆蓋可清掃範圍。這種局部的隨機模態策略在小區間的清掃可得到不錯的效果，但在較大與室內 具有較複雜隔間時，清掃機器人可能有重覆清掃 ...