[硕士学位论文]液压挖掘机器人伺服控制系统研究

本文针对目前挖掘机器人伺服控制精度不高的问题，以浙江大学机械设计研究所自行开发研制的WY3.5型多功能液压挖掘机器人为研究对象进行分析，提出了从单关节伺服控制和多关节协调控制两方面入手来提高铲斗伺服控制精度的方法，并进行了实验验证以及相关实验数据的分析和总结。具体研究工作包括以下四个方面： (1)控制系统建模与分析。将液压挖掘机器人伺服控制系统分为机械和液压两部分进行建模，并着重分析了控制系..